Die Geschichte beginnt mit Josef Anton Sennhauser. Er stammt aus Kirchberg, wo seine Familie Heimarbeit leistete; er selbst arbeitete am Webstuhl. 1845 wurde er zur Ausbildung nach Wien geschickt, wo er ein Jahr lang Weben und Zeichnen lernte. 1847 gelang es ihm, bei der Winterthurer Firma Imhof & Cie. eine Stelle als Vorarbeiter und Geschäftsführer in St.Gallen zu erlangen. Ab den 1850er-Jahren interessierte er sich zunehmend für die Stickerei und arbeitete mit der Stickerei-Firma St.Georgen zusammen, um Verbesserungen an Stickmaschinen vorzunehmen. Schon für das Jahr 1851 ist der Kauf eigener Stickmaschinen belegt, allerdings ist unklar, wohin diese geliefert wurden. Eine Möglichkeit hätte sicher die Firma St.Georgen geboten, was allerdings Spekulation bleiben muss.
Nach seiner Kündigung bei Imhof & Cie. schloss sich Sennhauser mit Wiget, Häne und Huber zusammen, die es ihm wohl finanziell ermöglichten, seine eigene Firma zu gründen. Über die Gründung der Stickerei-Firma ist sehr wenig bekannt: Sie ist ungefähr auf 1851 oder 1852 zu datieren. Die drei Herren stiegen wenig später aus und Sennhauser ging 1855 ein neues Assoziationsverhältnis mit seinem Schwager J.A. Walliser ein. Für das Jahr 1856 ist denn auch der Bau eines Stickmaschinengebäudes für Sennhauser und Walliser an der Rosenheimstrasse 2/4 belegt (INSA, S. 154). 1870 folgte ein weiteres Gebäude an der Langgasse 2, das als Stickerei mit Wohnungen geplant war und sowohl Platz für die Produktion als auch die Arbeiter bot.
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Die Zusammenarbeit mit J.A. Walliser endete 1893 und ab da übernahm zunächst Josef Antons jüngerer Sohn Emil dessen Stelle, um 1898 von seinem älteren Bruder Otto Sennhauser unterstützt zu werden. Der Vater verliess die Firma im selben Jahr.
Über das Ende der Firma wissen wir nicht viel mehr als über ihre Anfänge: 1911 wurden die Stickmaschinen aus dem Gebäude an der Langgasse 2 entfernt (INSA, S. 134); das Gebäude wurde umfunktioniert und war wohl nicht mehr im Besitz der Firma. Zuletzt, ab 1917, ist die Firma an der Rosenbergstrasse 14 beheimatet, allerdings ist nicht klar, ob dort auch eine Produktionsstätte war. Der Firmensitz bleibt dort bis 1924, danach geht die Firma wohl aufgrund der Folgen des Ersten Weltkriegs Konkurs – ein Schicksal vieler Stickereifirmen in St.Gallen.